Z410-4B入門二次開發(fā)平臺

經(jīng)過近1年的反復(fù)測試，Z410升級樹莓派4B的機型終于和大家見面了！

Z410機型設(shè)計的初衷，就是想為大家提供一款基礎(chǔ)的、開源的、高性價比、可擴展、可進(jìn)行二次開發(fā)的無人機。通過它來引導(dǎo)大家了解和熟悉現(xiàn)在優(yōu)秀的開源項目Ardupolit，以及開源硬件pixhawk。在此基礎(chǔ)上結(jié)合自己研究的具體項目，從而開發(fā)更多更豐富的無人機應(yīng)用。

Z410搭載樹莓派3B+的機型自上架以來，受到了大家的一致認(rèn)可。它包含了無人機入門及擴展機載電腦的基本知識。讓大家對無人機的系統(tǒng)有了清晰的了解，可滿足了二次開發(fā)的要求。

產(chǎn)品特點

1、升級樹莓派4B開發(fā)板，性能更優(yōu)

硬件性能在不斷提升，開源系統(tǒng)也在不斷優(yōu)化，這些都驅(qū)使我們升級4B是必然的選擇。

性能詳細(xì)對比可參考：

2、機架堅固耐摔

4B版本依然繼承了上一代機架堅固耐摔的優(yōu)點，這點在做開發(fā)測試時尤其重要。

3、布局合理

組裝過程中優(yōu)化了走線和布局，更改了一些不必要的鏤空和開孔。一切的目的，都為著便于使用而來。

4B版本6大功能升級

在使用過程中，我們不斷收集大家的反饋：網(wǎng)絡(luò)連接繁瑣，室外測試不方便；沒有視頻回傳，想處理視頻需要單獨安裝攝像頭…針對以上這些問題，我們在4B系統(tǒng)中做了更多功能的集成。與第一代3b+開發(fā)平臺相比，新增以下功能：

1. 樹莓派4B安裝了現(xiàn)在最新的開源系統(tǒng)ubuntu20.04，相較于ubuntu mate系統(tǒng)更為流暢；

2. 使用4B的 WiFi熱點自建局域網(wǎng)，室外測試不用再額外使用路由器。PC端可直接連接4B的WIFI熱點，通過SSH命令遠(yuǎn)程連接樹莓派；避免了一代系統(tǒng)配置網(wǎng)絡(luò)的繁瑣，新手更容易操作；

3. 4B集成了數(shù)傳遙測功能。當(dāng)PC端連接上4B的WIFI熱點后，通web瀏覽器訪問10.42.0.10:3000，即可開啟數(shù)傳功能；

打開MP地面站后，通過UDP連接即可將飛控數(shù)據(jù)回傳到電腦地面站。同理也可將手機連接到此熱點，進(jìn)行手機地面站操作；

5. 4B具備USB3.0接口，可通過rs-capture等工具，在PC端觀察到T265的魚眼圖像(也支持D435i)。這在3B+上是無法實現(xiàn)的；

以下視頻來源于阿木實驗室，時長04:246. 進(jìn)一步優(yōu)化了定位參數(shù)，使室內(nèi)定位更穩(wěn)定；

技術(shù)參數(shù)

硬件配置：(視覺版)

機架：410全碳纖維

飛控：pixhawk2.4.8

GPS:SE100

遙控器：富斯I6配IA6B接收機

機載電腦：樹莓派4B(4G版)

單目攝像頭：200W高清

雙目相機：intel T265

電池：3S 5200mah

充電器：A400

軟件配置：

ubuntu20.04：最新版ubuntu系統(tǒng)

Dronekit-python：編程控制無人機的python庫

ROS（Noetic）/mavros：機器人系統(tǒng)，可通過mavros編程控制無人機 

Opencv：視覺處理

mavlink-router：mavlink路由 

Gstramer：視頻傳輸