本文通主要介紹無(wú)人機(jī)新技術(shù)在配網(wǎng)運(yùn)維中的應(yīng)用。

01

配網(wǎng)無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛航線規(guī)劃與自動(dòng)駕駛精細(xì)化巡視

目前，廣東電網(wǎng)公司完成全省15.6萬(wàn)公里配網(wǎng)10kV架空線路機(jī)巡自動(dòng)駕駛?cè)采w工作，建成全國(guó)首個(gè)規(guī)模最大的配網(wǎng)機(jī)巡自動(dòng)駕駛?cè)采w省級(jí)電網(wǎng)。結(jié)合配網(wǎng)架空線路的實(shí)際場(chǎng)景，在全國(guó)率先探索出一套低成本、可復(fù)制的配網(wǎng)無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛巡檢方案。

廣東電網(wǎng)公司創(chuàng)新建立了“機(jī)巡為主、人巡為輔”新型智能運(yùn)維模式，成為配網(wǎng)從傳統(tǒng)人巡運(yùn)維模式快速向智能運(yùn)維模式轉(zhuǎn)變的重要拐點(diǎn)。主導(dǎo)研發(fā)了三維建模、航線規(guī)劃、機(jī)巡云盤、樹障與圖像缺陷識(shí)別等系列支撐軟件模塊，建成全國(guó)首個(gè)真正實(shí)用化的機(jī)巡作業(yè)云計(jì)算平臺(tái)，累計(jì)處理照片4300萬(wàn)張，為后續(xù)的各種作業(yè)航線規(guī)劃、配電設(shè)備缺陷智能識(shí)別算法研究提供強(qiáng)大的技術(shù)支撐和豐富多樣的圖像訓(xùn)練樣本庫(kù)。構(gòu)建了完整的配網(wǎng)機(jī)巡作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系，從機(jī)巡管理、技術(shù)兩個(gè)方面編制6份相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。搭建全省機(jī)巡作業(yè)管理信息平臺(tái)，將配網(wǎng)機(jī)巡作業(yè)全流程及結(jié)果閉環(huán)融入生產(chǎn)管理平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)機(jī)巡作業(yè)全流程信息化規(guī)范管理和機(jī)巡數(shù)據(jù)全流程保密。無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛技術(shù)的深度應(yīng)用大大提升了配網(wǎng)巡視質(zhì)量和效率，為數(shù)字配網(wǎng)建設(shè)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。 

▲圖  三維航線規(guī)劃演示

無(wú)人機(jī)精細(xì)化巡視對(duì)飛手操作要求相對(duì)較高，以往開展無(wú)人機(jī)巡視需要花大量時(shí)間對(duì)飛手進(jìn)行培訓(xùn)，巡視效率取決于飛手的熟練程度。隨著RTK無(wú)人機(jī)技術(shù)的成熟，利用自動(dòng)駕駛技術(shù)，運(yùn)維人員只需掌握無(wú)人機(jī)的基本操作，便可以使用規(guī)劃的航線進(jìn)行巡視，不僅提高了效率，而且保證了巡視數(shù)據(jù)的質(zhì)量。另一方面，無(wú)人機(jī)巡視數(shù)據(jù)的歸檔分析是整個(gè)過(guò)程中重要的一部分，數(shù)據(jù)分析需要靠有經(jīng)驗(yàn)的運(yùn)維人員進(jìn)行，如今，利用廣東電網(wǎng)機(jī)巡缺陷AI輔助分析工具（圖像缺陷識(shí)別系統(tǒng)）可以一鍵上傳圖片，自動(dòng)進(jìn)行歸檔和進(jìn)行5類常見(jiàn)缺陷的自動(dòng)識(shí)別，提高了圖像識(shí)別的正確率，減輕了運(yùn)維人員的工作壓力。 

▲圖  圖像識(shí)別系統(tǒng)演示

此外，紅外雙光無(wú)人機(jī)的使用也帶來(lái)了極大的便利，在自動(dòng)精細(xì)化巡視的同時(shí)，利用無(wú)人機(jī)自帶的高溫報(bào)警功能，可對(duì)設(shè)備溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè)，提高紅外測(cè)溫效率，達(dá)到及時(shí)發(fā)現(xiàn)熱缺陷的目的。 

▲圖  紅外雙光無(wú)人機(jī)測(cè)溫效果

02

720全景在配網(wǎng)運(yùn)維中的應(yīng)用

720全景相片利用無(wú)人機(jī)在桿塔附近進(jìn)行360°的圖片采集，通過(guò)720全景合成軟件進(jìn)行拼接，可以展示拍攝位置周圍的所有環(huán)境情況。720全景可用于線路建設(shè)規(guī)劃、現(xiàn)場(chǎng)勘查等場(chǎng)景。 

▲圖  組圖：720全景演示

在線路建設(shè)中，利用720全景可以對(duì)桿塔周圍地形、環(huán)境進(jìn)行初步勘查，只需利用一臺(tái)普通無(wú)人機(jī)進(jìn)行一鍵全景拍攝，通過(guò)簡(jiǎn)單圖片拼接便能得到720全景。相比于以往的現(xiàn)場(chǎng)拍攝圖片，全景能夠展提供高空采集的全方位影像信息，同時(shí)，由于720全景具有畫面質(zhì)量高、數(shù)據(jù)量小等特點(diǎn)，往往將其部署在云端服務(wù)器，便于在不同設(shè)備上進(jìn)行查看，為規(guī)劃工作提供便利。除此之外，720全景也適用于其他勘查場(chǎng)景，例如帶電作業(yè)前期勘查。前期勘查通過(guò)720全景提供的全方位信息，能夠判斷作業(yè)位置的基本情況、設(shè)備進(jìn)場(chǎng)條件等信息，提高勘查效率，節(jié)省現(xiàn)場(chǎng)勘查的時(shí)間。

03

數(shù)字模型在配網(wǎng)運(yùn)維中的應(yīng)用

數(shù)字模型包括了二維模型和三維模型，通過(guò)RTK無(wú)人機(jī)的外業(yè)采集和內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理，可生成帶有經(jīng)緯度信息的二維正射影像和傾斜攝影三維模型。無(wú)人機(jī)二維正射影像是通過(guò)RTK無(wú)人機(jī)對(duì)所選區(qū)域進(jìn)行掃描，利用大疆智圖生成的具有正射投影性質(zhì)的遙感影像。相比于衛(wèi)星高空遙感影像，無(wú)人機(jī)采集的正射影像具有精度高、信息豐富、直觀逼真、獲取快捷等優(yōu)點(diǎn)，利用現(xiàn)有的電纜位置信息，結(jié)合二維正射影像，可對(duì)電纜走向信息進(jìn)行標(biāo)繪和修正，便于日常運(yùn)維管理。

▲圖  電纜走向標(biāo)繪效果

傾斜攝影三維模型分為點(diǎn)云模型和實(shí)景模型，這兩種模型都具有空間位置信息。

三維點(diǎn)云模型數(shù)據(jù)是最為常見(jiàn)也是最基礎(chǔ)的三維模型。點(diǎn)云模型往往由測(cè)量直接得到，每個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)一個(gè)測(cè)量點(diǎn)，未經(jīng)過(guò)其他處理手段，故包含了最大的信息量。在配網(wǎng)運(yùn)維中，利用含有導(dǎo)線信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可對(duì)導(dǎo)線進(jìn)行矢量化擬合，使其具備矢量特性，可對(duì)線路通道的障礙物和風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量分析，提高安全距離判斷的準(zhǔn)確性。 

▲圖  點(diǎn)云導(dǎo)線擬合效果

▲圖  利用點(diǎn)云進(jìn)行安全距離測(cè)量

三維實(shí)景模型則是帶有真實(shí)紋理的三角網(wǎng)格模型，所輸出的三維網(wǎng)格模型能夠準(zhǔn)確、精細(xì)地復(fù)原出建模主體的真實(shí)色澤、幾何形態(tài)，具有逼真的精美細(xì)節(jié)、清晰的邊緣及精確的幾何特性。通過(guò)傾斜攝影對(duì)配網(wǎng)線路通道進(jìn)行高空采集，對(duì)桿塔進(jìn)行環(huán)繞采集，利用大疆智圖等軟件解算，可得到配電線路三維實(shí)景模型。配電線路三維實(shí)景模型與利用點(diǎn)云模型所擬合的導(dǎo)線相結(jié)合，可組成具有矢量導(dǎo)線的實(shí)景模型。

三維實(shí)景模型可用于現(xiàn)場(chǎng)勘查、相序標(biāo)注等場(chǎng)景。

現(xiàn)場(chǎng)勘查：以往的現(xiàn)場(chǎng)勘查需要花費(fèi)大量的人力成本和時(shí)間成本，利用三維實(shí)景模型，可以在電腦上方便地對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境、地形、安全距離、設(shè)備進(jìn)場(chǎng)條件等進(jìn)行勘查，三維實(shí)景模型所具有的空間位置信息也能夠提供準(zhǔn)確的測(cè)距功能，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)進(jìn)行預(yù)演，提高現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)效率。 

▲圖  三維實(shí)景模型測(cè)距效果

相序標(biāo)注：配網(wǎng)的相序核定是運(yùn)行中存在的痛點(diǎn)，時(shí)常存在設(shè)備標(biāo)色不準(zhǔn)確的情況，給運(yùn)維帶來(lái)不便。通過(guò)三維實(shí)景模型中矢量化的導(dǎo)線，運(yùn)維人員可在進(jìn)行基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集時(shí)進(jìn)行定相，將矢量化導(dǎo)線進(jìn)行顏色標(biāo)注，便于在接入設(shè)備時(shí)進(jìn)行核對(duì)相序是否正確，減輕運(yùn)維壓力。 

▲圖  具有矢量導(dǎo)線的配電線路實(shí)景模型

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