無人駕駛飛行器（UAV）在人口密集地區(qū)的安全自主著陸是城市成功部署的一個(gè)重要方面，特別是在緊急著陸情況下。然而，在真實(shí)場(chǎng)景中驗(yàn)證自主著陸是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，涉及到人員受傷的高風(fēng)險(xiǎn)。在這項(xiàng)工作中，我們提出了一個(gè)框架，用于實(shí)時(shí)安全和徹底評(píng)估基于視覺的自主著陸在人口密集的場(chǎng)景中，使用攝影現(xiàn)實(shí)的虛擬環(huán)境。我們建議使用虛幻圖形引擎和AirSim插件對(duì)無人機(jī)進(jìn)行模擬，并在人口密集的情況下基于視覺檢測(cè)安全著陸區(qū)（SLZ）的自主著陸策略進(jìn)行評(píng)估。然后，我們研究了兩種不同的選擇 “最佳 “SLZ的標(biāo)準(zhǔn)，并在不同的場(chǎng)景和條件下，在城市場(chǎng)景中不同的人群分布（包括移動(dòng)的人群）下，對(duì)虛擬無人機(jī)的自主降落進(jìn)行了評(píng)估。我們?cè)u(píng)估了不同的指標(biāo)來量化著陸策略的性能，建立了一個(gè)基線來與這一挑戰(zhàn)性任務(wù)中的未來工作進(jìn)行比較，并通過重要的隨機(jī)迭代來分析它們。
《Visual-based Safe Landing for UAVs in Populated Areas: Real-time Validation in Virtual Environments》
論文地址
:http://arxiv.org/abs/2203.13792v1
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