《測繪學報》

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基礎打牢靠

大疆精靈4RTK因其操作方便，成本低廉，越來越多的測繪行業(yè)用戶開始關注，并用其進行測繪外業(yè)數據的采集，因為大疆在無人飛行器上的技術積累，采用精靈4RTK的外業(yè)操作已經變得非常簡單；內業(yè)方面，初學者可能對于數據處理軟件的使用還有些不清楚，下面結合我們的實際操作經驗介紹下精靈4RTK在RTK和PPK模式下結合PIX4D處理的過程（案例坐標系統(tǒng)為西安80坐標系統(tǒng)，高斯三度帶，中央子午線120°）。

一、外業(yè)操作

1.1 相控布設

因為精靈4RTK只能直接獲取WGS84或CGCS2000坐標系下的pos數據,影像直接處理只能生成CGCS2000或者WGS84坐標下的正射。如果需要xian80坐標系下的正攝,則需要采用像控點糾正或者提前轉換pos坐標為xian80坐標或是使用中海達UBase及其相應的PPK處理軟件,對于無千尋覆蓋區(qū)域和復雜的地形,可以在使用UBase的同時添加少量像控點,使精度進一步提高,進而滿足測圖精度要求。在不加像控的情況下，硬化平坦地形平面精度可達到2-5公分，高程精度3-5公分左右。高差大的復雜地區(qū)平面精度會達到3-10公分，高程精度5-15公分左右，如果需要1:500更高精度地形圖，需要布設至少三個以上的像控點，并布設檢查點，以做檢核。像控的目的是為了更好地獲取高精度的影像數據，和測圖做控制網一樣，要控制住測區(qū)范圍，紅色為相控，黑色為檢查點。1:500的話建議間隔500-800米一個像控點，1:1000,1:2000可以間隔1公里一個點，小范圍的話以控制住測區(qū)為宜，適量布設像控點。

1.2 數據獲取

飛行正射時選擇關閉畸變校正，后期相機參數進行計算輸入Pix4D。飛行前首先測區(qū)KML導入，規(guī)劃航線，飛行高度依據項目要求，一般重疊率航向80，旁向70,如果測區(qū)顏色單一或者地形起伏較大,可適當增加重疊度。

二、前期POS數據處理

2.1 獲取xian80坐標系下的正攝模型

（2.1.1為RTK模式數據處理，2.1.2為PPK模式數據處理）

2.1.1 RTK模式數據處理

即為應用精靈4RTK本身內嵌的千尋網絡，實時載波相位差分定位實現飛機的POS精度達到厘米級精度。

提取照片pos數據，先轉換坐標再處理

在無人機照片數據中每個文件夾有一個.MRK的文件，用電子表格打開該文件，將經緯度三列單獨復制出來

點名按照照片順序，把名稱編輯好,點名一定要和照片名稱對應，包括.JPG,然后導入坐標轉換軟件通過RTK計算的坐標轉換參數將經緯度坐標轉換為當地坐標數據。(轉換軟件使用的中海達的HGO軟件，雖然轉換麻煩但是后期刺像控會省去很多時間）

2.1.2 利用UBase靜態(tài)數據進行PPK解算

首先將Ubase靜態(tài)數據導出,打開PPK處理軟件進行注冊,新建項目;導入基站與移動站數據,拍照點文件,照片文件夾;輸入目標坐標系統(tǒng),中央子午線,七參數;輸入基站信息,移動站信息,本軟件專門為精靈p4rtk開發(fā),因此移動站信息默認即可,有特殊情況需進行更改;進行解算;導出成果。

1）新建項目

2）導入數據

輸入工程坐標系統(tǒng)及參數

3）基站設置，基站信息輸入，選擇目標橢球，選擇xyz，輸入UBASE所架位置坐標（測量UBASE坐標時建議天線高設置量取到儀器底部桿高設為0，在此處軟件中天線也對應設置）

移動站不用設置

4）點擊解算全部進行數據處理，達到固定解，綠色為固定解

5）數據導出（可導出多種軟件應用格式，PIX4D用畫紅線的）

三、影像數據處理

3.1 打開PIX4D軟件

3.2新建項目（如果進行多個項目合并，可以分開跑高精度初始化，然后新建合并已有項目直接進行刺點，重新優(yōu)化和第三步生成DOM,DSM操作）

3.3導入照片，坐標系編輯選擇當地坐標系（如果轉換后坐標是國家80坐標系統(tǒng)，就選擇相應中央子午線，縱坐標選擇大地水準高度），地理定位選擇從文件中，格式根據TXT格式，我們選擇之前轉換的是X,Y,Z(這里的XY和地理坐標中是反的),點擊ok.

地理定位即為我們之前處理的POS數據，選擇導入即可

相機型號這一個地方，需要匹配一下相機參數（精靈4RTK飛行時，未打開畸變校正功能，照片中才會有相機參數）

下一步是計算相機參數，每臺飛機參數有差異不可以混：

用記事本打開大疆精靈4RTK的照片，搜索Dew找到下圖所示，根據下圖所示進行參數計算

DEW之后的數據為相機參數，計算方式為：

計算好，并填入參數保存并點擊ok，進入下一步

設置設置輸出坐標（這里需要的坐標系統(tǒng)為西安80），進入下一步

點擊3D Maps，點擊Finish

進入如下圖所示界面

導入像控點

先進行初始化快速檢測，照片沒有問題，再刺相控點

快速初始化后，刺相控點

刺點后，進行點擊處理》重新優(yōu)化；優(yōu)化完成后，在處理選項設置中，設置高精度初始化，把第三步DSM正射打鉤，點擊開始處理。

處理完成，顯示綠色，點擊鑲嵌圖編輯器，進行影像微調，完成影像處理。

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