9 月 14～15 日，主題為“支撐雙碳戰(zhàn)略目標(biāo)，構(gòu)建新型配電系統(tǒng)”的 2021 年（第五屆）中國(guó)配電技術(shù)高峰論壇，在北京國(guó)際會(huì)議中心召開。國(guó)家電網(wǎng)、南方電網(wǎng)、中國(guó)電科院等眾多電力單位隆重參與。大疆行業(yè)應(yīng)用在會(huì)議期間發(fā)布并展出全流程配網(wǎng)無(wú)人機(jī)自主巡檢方案，獲得與會(huì)者的熱烈響應(yīng)。

中電聯(lián)《2020 年中國(guó)電力行業(yè)可靠性年度發(fā)展報(bào)告》指出：我國(guó)電網(wǎng)的故障停電以配網(wǎng)故障為主，而其中又以架空線路故障居多；大風(fēng)大雨、異物短路、設(shè)備老化是故障的主要原因。配網(wǎng)急需解決“巡不到”、“巡不完”、“巡不好”這三個(gè)問(wèn)題。針對(duì)這些問(wèn)題，無(wú)人機(jī)自主巡檢方案優(yōu)勢(shì)明顯：不受山區(qū)復(fù)雜地形限制，可覆蓋人巡盲區(qū)；自主機(jī)巡效率是人巡效率的 100 倍以上；無(wú)人機(jī)還可以大幅提升隱蔽缺陷發(fā)現(xiàn)率，從而降低配網(wǎng)運(yùn)行的故障率。

向能源局及電網(wǎng)領(lǐng)導(dǎo)介紹大疆配網(wǎng)自主巡檢方案

在“配電運(yùn)維與安全質(zhì)量管控技術(shù)”論壇上，大疆行業(yè)應(yīng)用能源拓展高級(jí)經(jīng)理謝宜峰詳細(xì)介紹了大疆針對(duì)配電無(wú)人機(jī)運(yùn)維所集成的完整自主巡檢方案——基于“點(diǎn)云規(guī)劃”或“在線任務(wù)錄制”，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主巡檢。

兩種自主巡檢方案對(duì)比

點(diǎn)云規(guī)劃方案總覽

基于點(diǎn)云規(guī)劃的配網(wǎng)無(wú)人機(jī)整體解決方案，適用于已有數(shù)字電網(wǎng)建設(shè)計(jì)劃、充足的人員及資金的地區(qū)。

無(wú)人機(jī)：經(jīng)緯 M300 RTK 搭載禪思 L1 激光雷達(dá)；御 2 行業(yè)進(jìn)階版。

點(diǎn)云重建軟件：大疆智圖。

三維航線規(guī)劃軟件：智慧巡檢 PC。

飛行軟件：智慧巡檢 App。

培訓(xùn)：大疆慧飛電力課程。

服務(wù)：行業(yè)無(wú)憂維修服務(wù)、第三者保險(xiǎn)服務(wù)、維護(hù)保養(yǎng)服務(wù)。

點(diǎn)云規(guī)劃自動(dòng)巡檢方案

點(diǎn)云規(guī)劃方案（1）：點(diǎn)云采集

方案：使用經(jīng)緯 M300 RTK 搭載 L1 激光雷達(dá)方案，直線飛行完成點(diǎn)云采集，解決配網(wǎng)環(huán)境復(fù)雜無(wú)法進(jìn)行傾斜攝影的問(wèn)題。

優(yōu)勢(shì)：

1. 效率可達(dá) 80 公里/天，提升 6 倍。

2. 相較一般激光雷達(dá)方案，可實(shí)時(shí)真彩點(diǎn)云上色回傳，掌握作業(yè)情況。

3. L1 負(fù)載僅 930g，價(jià)格低于同類產(chǎn)品 30% 以上。

4. 激光測(cè)距精度可達(dá) 3cm@100m，點(diǎn)云模型系統(tǒng)精度平面 10cm @ 50m，高程 5cm @ 50m，可用于樹障測(cè)量等更多應(yīng)用。

L1 實(shí)時(shí)點(diǎn)云

點(diǎn)云規(guī)劃方案（2）: 三維巡檢規(guī)劃

使用大疆智圖進(jìn)行點(diǎn)云重建，每公里重建僅 6 分鐘。

智圖點(diǎn)云重建

通過(guò) PC 端三維巡檢規(guī)劃軟件，完成巡檢航線編輯，實(shí)現(xiàn)自主飛行。

單塔航線編輯

航線自動(dòng)生成后，可以進(jìn)入到每一基塔進(jìn)行單獨(dú)編輯，根據(jù)用戶需要進(jìn)行航點(diǎn)位置、拍攝角度、飛機(jī)航向等參數(shù)的調(diào)整，也可以根據(jù)需要添加拍攝點(diǎn)，添加自定義拍攝的目標(biāo)。程序會(huì)進(jìn)行智能的航線安全檢測(cè)，檢測(cè)在繞塔精細(xì)化拍攝或通道巡檢中的障礙物或交叉跨越，自動(dòng)添加輔助點(diǎn)繞開風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，保障飛行安全，并且會(huì)在點(diǎn)云上將風(fēng)險(xiǎn)位置標(biāo)記出來(lái)，方便用戶查看。

點(diǎn)云規(guī)劃方案（3）: 無(wú)人機(jī)自主巡檢

導(dǎo)出基于模型規(guī)劃的無(wú)人機(jī)自主巡檢航線，通過(guò) PILOT 或智慧巡檢 APP 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢；應(yīng)用智慧巡檢 App，可選擇精細(xì)巡檢、通道巡檢、點(diǎn)云采集、全景采集等業(yè)務(wù)功能，可選擇作業(yè)桿塔，自動(dòng)裁剪航線。

推薦機(jī)型：御 2 行業(yè)版進(jìn)階版。

應(yīng)用優(yōu)勢(shì)：RTK 厘米級(jí)精準(zhǔn)定位；909g 起飛重量，便攜易用；數(shù)據(jù)密碼保護(hù)；全向避障；4800 萬(wàn)像素可見光、640*512 分辨率可測(cè)溫紅外相機(jī)。

御 2 行業(yè)進(jìn)階版自主巡檢

在線任務(wù)錄制方案

使用大疆御 2 行業(yè)進(jìn)階版及 DJI PILOT APP，可快速開展配網(wǎng)巡檢工作，初期投入成本低。

御 2 行業(yè)進(jìn)階版配網(wǎng)巡檢實(shí)景圖

通過(guò)手動(dòng)飛行的方式，記錄無(wú)人機(jī)的經(jīng)緯度、絕對(duì)海拔高度、云臺(tái)角度、相機(jī)動(dòng)作等信息，能夠?qū)崿F(xiàn)多次重復(fù)飛行的高精度巡檢任務(wù)，精度可達(dá)厘米級(jí)。有效解決無(wú)模型、復(fù)雜環(huán)境下的自主巡檢問(wèn)題。

以上配網(wǎng)自主巡檢方案，可以覆蓋以下幾種常見作業(yè)場(chǎng)景：通道巡檢、桿塔精細(xì)化可見光巡檢、桿塔精細(xì)化紅外巡檢、數(shù)字化配網(wǎng)應(yīng)用。

應(yīng)用案例一：廣東云浮羅定供電局

通過(guò)點(diǎn)云規(guī)劃自主巡檢方案，羅定供電局機(jī)巡發(fā)現(xiàn)缺陷數(shù)量大幅上升，平均故障查找時(shí)間有效減少，中壓線路故障率降幅明顯，進(jìn)一步轉(zhuǎn)變配網(wǎng)被動(dòng)消缺模式，顯著提高了供電可靠性，真正實(shí)現(xiàn)為基層減負(fù)。

DJI大疆行業(yè)應(yīng)用，

廣東羅定供電局使用大疆精靈 4 RTK 及御 2 行業(yè)進(jìn)階版，一年內(nèi)全覆蓋飛行3次，完成超過(guò)4000公里線路、35000基塔的精準(zhǔn)坐標(biāo)采集、點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成以及三維航線規(guī)劃巡檢。 #無(wú)人機(jī)智能巡檢

視頻號(hào)

轄區(qū)線路概況：4000 公里線路；35000 基塔。

痛點(diǎn)：無(wú)法完成人巡 36.8千米/季度任務(wù)；過(guò)載 60 臺(tái)，低壓 161 臺(tái)。

解決辦法：300 天，3 次全覆蓋，21551.6 公里飛行。

成果：全線路點(diǎn)桿塔坐標(biāo)、全景圖、穿跨越數(shù)字電網(wǎng)建立；完成點(diǎn)云模型采集重建, 完成精細(xì)化三維自動(dòng)巡檢航線規(guī)劃；完成 1 次全覆蓋自動(dòng)精細(xì)化巡檢；發(fā)現(xiàn) 5326 處缺陷，故障率降低 36%。

應(yīng)用案例二：貴州配網(wǎng)城區(qū)配網(wǎng)線路點(diǎn)云重建

使用大疆經(jīng)緯 M300 RTK 搭載 L1 激光雷達(dá)，解決配網(wǎng)環(huán)境復(fù)雜、傾斜攝影無(wú)法完成及傳統(tǒng)大型組裝無(wú)人機(jī)的安全風(fēng)險(xiǎn)問(wèn)題。

環(huán)境復(fù)雜：線路桿塔位于人、車通行道路之間，空間狹小，兩側(cè)寬度 10～20 米不等；線路通道兩邊建筑物高于桿塔高度 2～10 倍。

城區(qū)配網(wǎng)典型線路（點(diǎn)擊圖片閱讀案例內(nèi)容）

巡檢難度大：要解決城區(qū)配網(wǎng)的自動(dòng)化巡檢問(wèn)題，首先要能生產(chǎn)高質(zhì)量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，把復(fù)雜工況場(chǎng)景中的細(xì)節(jié)全部掃描出來(lái)。

方案：使用經(jīng)緯 M300 RTK 搭載 L1 激光雷達(dá)，通過(guò) 1 架次 10 分鐘完成 1.9 km 的南網(wǎng)某城區(qū) 10kV 配網(wǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集；使用大疆智圖軟件，13 分鐘完成 6.43 GB 的數(shù)據(jù)處理，成功城區(qū)環(huán)境的配網(wǎng)模型。

應(yīng)用成果綜述

目前，該方案已經(jīng)得到規(guī)?；瘧?yīng)用，取得優(yōu)異成果。

廣東電網(wǎng)完成配網(wǎng) 8 萬(wàn)公里線路點(diǎn)云采集重建以及精細(xì)化巡檢航線規(guī)劃，大疆智圖云端模型重建引擎，處理超過(guò) 8.7 萬(wàn)次點(diǎn)云模型重建任務(wù)，逾 3029 萬(wàn)張傾斜攝影照片；汕頭供電局等地市供電局配電完成御 2 進(jìn)階版雙光無(wú)人機(jī)配備，并完成精細(xì)化雙光巡視；國(guó)網(wǎng)多個(gè)網(wǎng)省公司開啟配網(wǎng)無(wú)人機(jī) 3 年規(guī)劃執(zhí)行。

無(wú)人機(jī)拍攝的線路缺陷樣張

其中，智慧巡檢 APP 以及智慧巡檢 PC 三維航線規(guī)劃軟件（由能訊科技開發(fā)）已經(jīng)在南網(wǎng)五省以及國(guó)網(wǎng)部分地區(qū)大規(guī)模推廣，得到了多家供電單位的認(rèn)可。尤其在云南電網(wǎng)和廣東電網(wǎng)，其應(yīng)用已經(jīng)全部覆蓋到地市基層單位。智慧巡檢 App 目前用戶數(shù)量已經(jīng)超過(guò) 4000 位，累計(jì)飛行里程超過(guò) 200 萬(wàn)公里。智慧巡檢 PC 規(guī)劃軟件用戶數(shù)量也已超過(guò) 2000 位。

隨著智慧巡檢產(chǎn)品的規(guī)?；褂茫娏ρ矙z作業(yè)的效率和飛行安全性都得到了極大提升，作業(yè)操作難度顯著降低，從以前的不想飛、不敢飛，到現(xiàn)在的輕松飛，極大地促進(jìn)了無(wú)人機(jī)技術(shù)在電網(wǎng)行業(yè)的推廣，也契合了電網(wǎng)企業(yè)近幾年來(lái)推行的的智能化運(yùn)維策略，達(dá)成了提質(zhì)增效的戰(zhàn)略目標(biāo)。