飛馬智能航測/遙感系統(tǒng)F300是飛馬無人機(jī)品牌公司發(fā)布的最新一代基于RTK/PPK融合定位的高性能多源數(shù)據(jù)獲取平臺。該機(jī)型除了支持多種傳感器之外，還內(nèi)置RTK與PPK，并標(biāo)配飛馬無人機(jī)專用基站。延續(xù)飛馬易用性特點，內(nèi)置RTK/PPK、飛馬基站全部可通過無人機(jī)管家進(jìn)行設(shè)置和操作，可隨時激活、隨時切換。并且配合無人機(jī)管家高精度定位融合解算、空三等核心技術(shù)，實現(xiàn)無地面控制點、稀少控制點等無人機(jī)高精度作業(yè)模式，是一款簡單易用的測繪級高精度一體化無人機(jī)系統(tǒng)。

1、一體化RTK/PPK高精度解決方案

F300一體化RTK/PPK高精度解決方案，首先繼續(xù)保留了PPK數(shù)據(jù)獲取，保證無論什么地形情況下都有基礎(chǔ)的高精度定位數(shù)據(jù)，滿足F300在山區(qū)等復(fù)雜區(qū)域的作業(yè)需求。

其次，新增飛馬無人機(jī)基站模塊，該模塊可在靜態(tài)數(shù)據(jù)觀測的同時發(fā)送RTK改正數(shù)到地面電臺，實現(xiàn)與數(shù)傳鏈路共用一個電臺的最簡架構(gòu)。

再次，無人機(jī)管家對新增硬件和使用模式的全面支持，飛馬基站和各種使用模式只需通過無人機(jī)管家UI即可完成全部設(shè)置和操作，并且也支持PPK和RTK融合解算以及最終的免像控應(yīng)用。

1.1、系統(tǒng)組成

F300一體化RTK/PPK高精度解決方案在無人機(jī)系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上，新增飛馬無人機(jī)基站模塊，其系統(tǒng)鏈路圖如下：

數(shù)據(jù)協(xié)議A：RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.2、CRM、CRM+；

數(shù)據(jù)協(xié)議B：經(jīng)過重新打包的RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.2、CRM、CRM+；

數(shù)據(jù)協(xié)議C：NMEA-0183

從上圖可知，飛馬無人機(jī)基站可實現(xiàn)GPS原始數(shù)據(jù)采集，單基站RTK，CORS網(wǎng)絡(luò)RTK，點采集等功能，并可內(nèi)置4G卡，提供上網(wǎng)功能。

飛馬無人機(jī)基站與無人機(jī)管家之間，通過WIFI進(jìn)行連接，實現(xiàn)通過管家對基站的全部功能設(shè)置和操作，基站數(shù)據(jù)的下載及刪除，并且無人機(jī)管家可通過基站接入網(wǎng)絡(luò)。

最終的RTK鏈路從基站通過WIFI到無人機(jī)管家所在電腦，再通過飛馬地面電臺與F300進(jìn)行通訊。

1.2、作業(yè)模式1.2.1、單基站RTK+PPK模式

該模式下通過輸入已知點實現(xiàn)RTK模式，并同時記錄靜態(tài)GPS觀測數(shù)據(jù)。如下圖是無人機(jī)管家中操作界面。

并且在管家功能中，還提供了多種經(jīng)緯度格式互轉(zhuǎn)、天線垂高計算器等，最大程度方便用戶。

1.2.2、CORS+PPK模式

該模式下通過輸入CORS賬戶，實現(xiàn)CORS網(wǎng)絡(luò)接入并實現(xiàn)RTK模式，同時記錄靜態(tài)GPS觀測數(shù)據(jù)。如下圖是無人機(jī)管家中操作界面。

1.2.3、PPK模式

該模式下只記錄靜態(tài)GPS觀測數(shù)據(jù)，并支持F300和F200。如下圖是無人機(jī)管家中操作界面和使用過程中的基站狀態(tài)。

1.3、其他輔助功能

除了上述功能之外，無人機(jī)管家基于飛馬基站還提供點采集功能（單點測量；CORS測量）、基站數(shù)據(jù)下載等功能，并可將這些點記錄作為后續(xù)使用的已知點。

并且在智飛行中，也新加了基站狀態(tài)顯示，方便在飛行過程中監(jiān)控基站狀態(tài)。

界面上部RTK指示狀態(tài)：綠色：固定解；紅色：浮點解；灰色：單點

1.4、數(shù)據(jù)處理

F300一體化RTK/PPK高精度解決方案獲取數(shù)據(jù)，可通過智理圖進(jìn)行原始數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換，以及RTK/PPK融合解算，并輸出軌跡和差分POS，以及解算固定率。

得到差分POS之后，在智拼圖中按照免像控模式一鍵空三即可得到最終成果。

2、應(yīng)用案例

2017年8月測試獲取的一組實驗數(shù)據(jù)，飛行高度約為300米，地面分辨率約4cm。通過以下步驟進(jìn)行處理，

（1）使用F300系統(tǒng)和飛馬無人機(jī)基站進(jìn)行數(shù)據(jù)獲取，在智理圖模塊對基站數(shù)據(jù)及機(jī)載數(shù)據(jù)進(jìn)行RTK/PPK融合差分解算，得到差分POS數(shù)據(jù)；

（2）利用差分POS數(shù)據(jù)在智拼圖中新建工程，使用PPK模式的空三算法對數(shù)據(jù)進(jìn)行定向；

（3）導(dǎo)入測區(qū)控制點文件，完成刺點工作，并將所有控制點設(shè)置成檢查點；

（4）使用PPK+控制點的空三算法重新進(jìn)行定向計算，并得到精度報告。