飛馬智能航測系統(tǒng)D1000是飛馬機器人推出的一款基于旋翼無人機平臺的一體化智能航測系統(tǒng)；系統(tǒng)基于無人機管家iPad版，支持正射、條帶、傾斜、環(huán)繞、全景多種作業(yè)模式的專業(yè)航線設(shè)計與全自動飛行控制功能；整合無人機管家專業(yè)版軟件，在其穩(wěn)健的空三解算、控制點測量、一鍵成圖等支持下，針對旋翼相機優(yōu)化算法，實現(xiàn)大比例尺精度應(yīng)用，并提供DSM、真正射、三維模型等多種成果。
飛馬智能航測系統(tǒng)D1000主要優(yōu)勢
- 飛馬云端同步和分享項目，支持導(dǎo)入測區(qū)KML文件（谷歌自定義范圍線格式）；
- 支持分段飛行，可斷點續(xù)飛；
- 傾斜三維模型十字構(gòu)架航線，全向航線設(shè)計一次完成，無需多個架次設(shè)計；
- 任意帶狀航線規(guī)劃，適用于公路、水利、電力、石油管線等帶狀需求；
- 內(nèi)置谷歌全球高程模型，航線規(guī)劃防止撞山，PC端具備三維航線預(yù)覽功能；
- 內(nèi)置谷歌混合地圖，偏遠山區(qū)也有詳細的衛(wèi)星底圖；
- 云臺角度自動調(diào)整，無需人工調(diào)整可達最佳航測效果；
- 無人機運動中拍照，無需懸停拍照，照片質(zhì)量佳；
- 大型測區(qū)自動拆分并可任意拖動劃分測區(qū)大小，參數(shù)設(shè)置簡單、一目了然；
- 飛行狀態(tài)實時信息顯示，全程語音播報；
- 飛行任務(wù)具有可視化回放功能，調(diào)取飛行記錄方便快捷，并可云端分享日志；
- 一鍵起飛，低電量自動返航，適用于任何地形；
飛馬智能航測系統(tǒng)D1000技術(shù)參數(shù)
飛行器
| 重量（含電池及獎） | 1388g | 軸距 | 350 mm |
| 最大上升速度 | 運動模式：6 m/s 定位模式：5 m/s | 最大下降速度 | 運動模式：4 m/s/ 定位模式：3 m/s |
| 最大水平飛行速度 | 運動模式：72 km/h 姿態(tài)模式：58 km/h 定位模式：50 km/h | 最大可傾斜角度 | 運動模式：42 ° 姿態(tài)模式：35° 定位模式：25° |
| 最大旋轉(zhuǎn)角速度 | 運動模式：250°/s 姿態(tài)模式：150°/s | 最大飛行海拔高度 | 6000 m |
| 最大可承受風(fēng)速 | 10 m/s | 最大飛行時間 | 約30分鐘 |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至40℃ | 衛(wèi)星定位模塊 | GPS/GLONASS雙模 |
| 懸停精度 | 垂直： ±0.1 m（視覺定位正常工作時） ±0.5 m（GPS定位正常工作時） 水平： ±0.3 m（視覺定位正常工作時） ±1.5 m（GPS定位正常工作時） |
云臺
| 穩(wěn)定系統(tǒng) | 3-軸（俯仰，橫滾，偏航） | 可控轉(zhuǎn)動范圍 | 俯仰：-90°至+30° |
| 最大控制轉(zhuǎn)速 | 俯仰：90°/s | 角度控制精度 | ±0.02° |
紅外感知系統(tǒng)
| 障礙物感知范圍 | 0.2 – 7 m | FOV | 水平70°，垂直±10° |
| 測量頻率 | 10 Hz | 使用環(huán)境 | 表面為漫反射材質(zhì)，且反射率>8%（如墻面，樹木，人等） |
遙控器
| 工作頻率 | 2.400 – 2.483 GHz和5.725 – 5.825 GHz | 最大信號有效距離 | 2.400 – 2.483 GHz（無干擾、無遮擋） FCC：7000 m CE：3500 m SRRC：4000 m 5.725 – 5.825 GHz（無干擾、無遮擋） FCC：7000 m CE：2000 m SRRC：5000 m |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至40℃ | 電池 | 6000 mAh鋰充電電池2S |
| 等效全向輻射功率（EIRP） | 2.400 – 2.483 GHz FCC：26 dBm CE：17 dBm SRRC：20 dBm 5.725 – 5.825 GHz FCC：28 dBm CE：14 dBm SRRC：20 dBm | 工作電流/電壓 | 1.2 A@7.4 V |
| 視頻輸出接口 | GL300F：USB GL300E：HDMI | 移動設(shè)備支架 | GL300F：適用于平板電腦或手機 GL300E：自帶屏幕（5.5英寸屏幕，分辨率1920×1080，亮度1000 cd/m2，Android系統(tǒng)，系統(tǒng)內(nèi)存4G RAM＋16G ROM） |
視覺系統(tǒng)
| 視覺系統(tǒng) | 前視視覺系統(tǒng) 后視視覺系統(tǒng) 下視視覺系統(tǒng) | 速度測量范圍 | 飛行速度≤50 km/h（高度2 m，光照充足） |
| 高度測量范圍 | 0 – 10 m | 精確懸停范圍 | 0 – 10 m |
| 障礙物感知范圍 | 0.7 – 30 m | 測量頻率 | 前視：10 Hz 后視：10 Hz 下視：20 Hz |
| 使用環(huán)境 | 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境） |
相機
| 影像傳感器 | 1英寸CMOS 有效像素2000萬 | 鏡頭 | FOV 84° 8.8 mm/24 mm（35 mm格式等效） f/2.8 – f/11帶自動對焦（對焦距離1 m – 無窮遠） |
| ISO 范圍 | 視頻： 100 – 3200（自動） 100 – 6400（手動） 照片： 100 – 3200（自動） 100 – 12800（手動） | 機械快門速度 | 8 – 1/2000 s |
| 電子快門速度 | 8 – 1/8000 s | 照片尺寸 | 3:2寬高比：5472×3648 4:3寬高比：4864×3648 16:9寬高比：5472×3078 |
| PIV拍照尺寸 | 4096×2160(24/25/30/48/50p) 3840×2160(24/25/30/48/50/60p) 2720×1530(24/25/30/48/50/60p) 1920×1080 (24/25/30/48/50/60/120p) 1280×720(24/25/30/48/50/60/120p) | 照片拍攝模式 | 單張拍攝 多張連拍（BURST）：3/5/7/10/14張 自動包圍曝光（AEB）：3/5張@0.7EV步長 間隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 s |
| 錄像分辨率 | H.265 C4K：4096×2160 24/25/30p @100Mbps 4K：3840×2160 24/25/30p @100Mbps 2.7K：2720×1530 24/25/30p @65Mbps 2.7K：2720×1530 48/50/60p @80Mbps FHD：1920×1080 24/25/30p @50Mbps FHD：1920×1080 48/50/60p @65Mbps FHD：1920×1080 120p @100Mbps HD：1280×720 24/25/30p @25Mbps HD：1280×720 48/50/60p @35Mbps HD：1280×720 120p @60Mbps H.264 C4K：4096×2160 24/25/30/48/50/60p @100Mbps 4K：3840×2160 24/25/30/48/50/60p @100Mbps 2.7K：2720×1530 24/25/30p @80Mbps 2.7K：2720×1530 48/50/60p @100Mbps FHD：1920×1080 24/25/30p @60Mbps FHD：1920×1080 48/50/60 @80Mbps FHD：1920×1080 120p @100Mbps HD：1280×720 24/25/30p @30Mbps HD：1280×720 48/50/60p @45Mbps HD：1280×720 120p @80Mbps | 視頻最大碼流 | 100 Mbps |
| 支持文件系統(tǒng) | FAT32（≤32 GB）；exFAT（>32 GB） | 圖片格式 | JPEG；DNG（RAW）；JPEG + DNG |
| 視頻格式 | MP4/MOV（AVC/H.264；HEVC/H.265） | 支持存儲卡類型 | Micro SD卡 最大支持128 GB容量，寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為Class 10及以上或達到UHS-1評級的Micro SD卡 |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至40℃ | 支持文件系統(tǒng) | FAT32（≤32 GB）；exFAT（>32 GB） |
充電器
| 電壓 | 17.4 V | 額定功率 | 100 W |
APP / 圖傳
| 移動設(shè)備App | DJI GO 4 | 工作頻率 | 2.4G ISM，5.8G ISM |
| 實時圖傳 | 720P @ 30fps | 延時 | Phantom 4 Pro：220 ms (取決于實際拍攝環(huán)境及移動設(shè)備) Phantom 4 Pro +：160 – 180 ms |
| 移動設(shè)備系統(tǒng)版本要求 | iOS 9.0 或更高版本 Android 4.4.0 或更高版本 | 支持的移動設(shè)備 | iOS：兼容iPhone 5s, iPhone SE, iPhone 6, iPhone 6 Plus, iPhone 6s, iPhone 6s Plus, iPhone 7, iPhone 7 Plus, iPad Air, iPad Air Wi-Fi + Cellular, iPad mini 2, iPad mini 2 Wi-Fi + Cellular, iPad Air 2, iPad Air 2 Wi-Fi + Cellular, iPad mini 3, iPad mini 3 Wi-Fi + Cellular, iPad mini 4 and iPad mini 4 Wi-Fi + Cellular. 此 App 已針對 iPhone 7、 iPhone 7 Plus優(yōu)化 。 Android ：兼容Samsung S7 edge, Samsung S7, Samsung S6, Samsung S5, Samsung NOTE4, Samsung NOTE3, Samsung tabs 705c, Ascend Mate 9, Ascend Mate 7, Huawei Honor 8, Huawei P8 Max, Vivo X7, Xiaomi 5, MI 3, Google Nexus 6p, Nexus 9, Google Nexus 7 II, LG V20, Sony Xperia Z3, Smartisan T1. * 支持的設(shè)備列表會持續(xù)更新和增加 |
智能飛行電池
| 容量 | 5870 mAh | 電壓 | 15.2 V |
| 電池類型 | LiPo 4S | 電池整體重量 | 468 g |
| 充電環(huán)境溫度 | 5℃至40℃ | 最大充電功率 | 100 W |
飛馬D1000航線規(guī)劃適用場景
1、正射航線規(guī)劃
耕地航線，適用于傳統(tǒng)航測的影像數(shù)據(jù)獲?。ńY(jié)合無人機管家PC端進行三維航線預(yù)覽，適用于高差大的測區(qū)）；
2、帶狀航線規(guī)劃
帶狀航線，適用于電力，管線，道路，水利等行業(yè)需求；
3、傾斜航線規(guī)劃
傾斜交叉航線，適用于三維模型數(shù)據(jù)獲取（另有傾斜全向航線的飛行模式）；
4、環(huán)繞航線規(guī)劃
環(huán)繞航線，適用于單體建筑物的精細三維建模；
飛馬D1000航測案例展示
1、正射案例
大理洱源右所鎮(zhèn)DOM影像，與全站儀實測1:500地形圖準(zhǔn)確套合；
2、真三維模型
云南農(nóng)業(yè)大學(xué)水利學(xué)院自動三維建模成果，無任何人工模型修飾；
3、傳統(tǒng)立體測圖成果
昆明晉寧區(qū)魯黑村，采用傳統(tǒng)立體測圖方式，滿足1:500地形圖精度要求；
4、三維測圖成果
大理州鶴慶縣北營村，基于真三維模型進行3D立體測圖，獲得1:500大比例尺地形圖，極大減少外業(yè)現(xiàn)場調(diào)繪工作；
5、單體環(huán)繞成果
廣東韶關(guān)塔單體建模，真實還原建筑物細節(jié)；
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