隨著國內(nèi)電力事業(yè)的發(fā)展，電網(wǎng)的數(shù)量及覆蓋范圍也在日益增加，傳統(tǒng)的輸電線路巡檢模式已不能滿足電力巡檢需求。近些年，無人機(jī)激光雷達(dá)技術(shù)已被愈發(fā)廣泛地應(yīng)用于電力線路巡查檢查、線路資產(chǎn)管理、智能電網(wǎng)專業(yè)分析等應(yīng)用，因此如何對點云巡線數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，獲取線路走廊、交叉跨越、導(dǎo)線弧垂、線間距離、桿塔本體、地表附著物等測量對象及其空間關(guān)系顯得尤為重要。

針對電力巡檢的應(yīng)用，飛馬基于其成熟的旋翼飛行平臺，推出的智能電力巡檢系統(tǒng)D300L，可實現(xiàn)電力線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的快速獲取。經(jīng)過兩年的生產(chǎn)實踐，D300L已憑借高效率、高精度及安全可靠的三大優(yōu)勢獲得了廣大用戶的認(rèn)可，成為了電力作業(yè)人員心中的“巡檢利器”。而面對用戶在電力線數(shù)據(jù)獲取后數(shù)據(jù)處理應(yīng)用的難題，飛馬數(shù)據(jù)處理團(tuán)隊經(jīng)過為期半年的刻苦研發(fā)測試，于今日推出了激光雷達(dá)電力巡線軟件——智巡線，該模塊具備輸電線路走廊點云數(shù)據(jù)裁切、桿塔電力線自動分類提取、線路擬合交跨檢測和安全分析功能，同時支持不同工況下的線路安全運行模擬預(yù)測分析，并支持巡檢報告導(dǎo)出功能。至此，飛馬智能巡檢系統(tǒng)D300L配備無人機(jī)管家專業(yè)版軟件，涵蓋了三維航線設(shè)計、三維場景飛行控制功能、點云數(shù)據(jù)解算、處理及電力巡檢報告輸出功能，可為電力巡線用戶提供軟硬件一體化的全流程解決方案。

智巡線模塊已于今日上線發(fā)布，同時為便于大家體驗使用，該版本提供無人機(jī)管家測量版（及以上）用戶為期6個月的試用，大家聯(lián)網(wǎng)更新即可獲得。

一、“智巡線”簡介

無人機(jī)管家智巡線軟件是深圳飛馬機(jī)器人科技發(fā)展有限公司自主研發(fā)的激光巡線分析系統(tǒng)，該軟件具備數(shù)據(jù)導(dǎo)入、導(dǎo)出、切檔、組織管理功能；具備地面點、植被、建筑物、電力線、桿塔自動分類功能；具備瀏覽、渲染、測量功能；具備電力自動、手動矢量擬合功能；具備凈空分析、交叉跨越分析功能；具備國網(wǎng)、南網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)檢測報告導(dǎo)出功能；可用于供電公司對大型輸電線路的巡檢；解決目前巡檢過程中存在的工作量大而且條件艱苦，特別是對山區(qū)和跨越大江大河的輸電線路的巡查，以及在冰災(zāi)、水災(zāi)、地震、滑坡、夜晚期間巡線檢查所花時間長、人力成本高、困難大的問題。

二、技術(shù)路線

具體操作流程可參考起司知識庫：電力巡線模塊-智巡線數(shù)據(jù)處理流程文檔

鏈接：

三、功能介紹

智巡線主要包括數(shù)據(jù)處理、矢量處理、檢測分析和輸出報告等功能模塊，各模塊詳細(xì)介紹見下文。

3.1 數(shù)據(jù)處理模塊介紹

1）數(shù)據(jù)切檔：按照已有的桿塔坐標(biāo)，將原始的數(shù)據(jù)切分成兩個桿塔間的分檔數(shù)據(jù)，后續(xù)所有操作均基于每一檔數(shù)據(jù)進(jìn)行。

2）數(shù)據(jù)自動分類：通過算法自動提取分檔點云數(shù)據(jù)中的地面點、植被點、建筑物、電力桿塔、電力線，經(jīng)測試電力線和桿塔自動分類正確率可達(dá)80%。

3）數(shù)據(jù)手動分類：軟件提供人機(jī)交互編輯工具，操作者通過手動選擇的方式，將未分類的點云分類為指定的類別。

4）類別關(guān)聯(lián)：將外部已經(jīng)分類的數(shù)據(jù)的類別ID，同軟件配置的類別進(jìn)行關(guān)聯(lián)，用于后續(xù)數(shù)據(jù)分析等。

5）擬合補(bǔ)點：針對點云缺失的地方進(jìn)行人工擬合補(bǔ)點

3.2 矢量處理模塊介紹

1）懸掛點：通過在鷹眼視圖下，確定絕緣子懸掛點位置，用于后續(xù)電力線矢量擬合

2）自動擬合：通過已經(jīng)分類的電力線點云數(shù)據(jù)，通過擬合算法自動擬合成矢量電力線數(shù)據(jù)，用于精確線路危險點檢測分析與工況模擬分析，并可根據(jù)客戶需求導(dǎo)出該矢量線。

3）手動擬合：由于飛行高度和掃描角度的問題，部分電力線存在掃描不全的情況。針對此情況，可以通過手動點選的方式，進(jìn)行電力線的自動擬合，形成矢量電力線，用精確電力危險點檢測分析和工況模擬分析。

3.3 檢測分析模塊介紹

1）跨越檢測：通過對已經(jīng)分類和矢量化的電力線進(jìn)行線路交叉跨越（上跨線、下跨線、鐵路、道路、河流、建筑物）自動檢測，并計算出跨越距離，同時根據(jù)檢測結(jié)果生成前視圖、頂視圖、斷面圖信息，標(biāo)記出跨越位置和類型，以及是否存在安全隱患。

2）安全分析：通過對已經(jīng)分類、矢量化的電力線進(jìn)行輸電走廊下安全距離分析，按照《架空輸電線路運行規(guī)程》要求，進(jìn)行如下內(nèi)容檢測：

①導(dǎo)線在最大計算弧垂情況下與地面最小凈空距離；

②導(dǎo)線在最大計算弧垂情況下與地面建筑物之間的最小垂直距離和水平距離；

③導(dǎo)線在最大弧垂情況下與樹木之間的凈空距離；

并最終形成統(tǒng)計圖表（包含頂視圖、前視圖、斷面圖），將存在安全隱患信息，通過明顯標(biāo)記展示出來（展示如下圖）。

3.4 報告導(dǎo)出

1）安全運行分析報告

①導(dǎo)出線路的詳細(xì)信息（包含線路名稱、長度、電壓等級、作業(yè)時間、天氣等）；

②導(dǎo)出輸電線路安全距離統(tǒng)計信息；

③導(dǎo)出輸電線路小于安全距離，存在隱患的詳細(xì)信息（包含頂視圖、前視圖、斷面圖等）。

2）跨越檢測分析報告

①導(dǎo)出線路的詳細(xì)信息（包含線路名稱、長度、電壓等級、作業(yè)時間、天氣等）；

②導(dǎo)出交叉跨越統(tǒng)計信息；

③導(dǎo)出交叉跨越存在危險隱患的詳細(xì)信息（包含頂視圖、前視圖、斷面圖等）。

四、功能定制

智巡線為飛馬自主研發(fā)軟件，支持應(yīng)用擴(kuò)展及用戶功能定制。如線路模擬工況分析（樹木生長模擬分析、風(fēng)偏模擬分析和覆冰模擬分析）以及線路本體距離測量（如跳線小弧垂、電力線弧垂等）等功能。